近年来，传感器在工业机械人的利用领域不休扩大，能够看到机械人在金属成型、铸造工业和冶金工业等各类工业造作领域忙乱着。然而，随着工艺尺度的提高，越来越多的造作工艺仅靠传统的工业机械人地位节造已经不能胜任。例如精密零件的柔性装配和一致性较差的复杂曲面的磨削，出格是在一致性较差的复杂曲面磨削的利用中，传统的地位节造步骤很可能由于工件一致性较差而引起的地位误差而导致系统瞬时过载，从而对工件或机械人造成败坏。

为了满足复杂环境下的工作要求，必要有效地节造机械臂的受力，即节造结尾执行器在约束地位与环境的接触力。为了有效实现复杂机械臂系统的力节造，降低风险，节约成本，有必要对机械臂力节造系统进行半实物仿真验证。

机械臂结尾的恒力研磨。

注:正常预期力与电子秤数值略有分歧。

原因:当刀具在刻度尺的水平面上移动时，水平摩擦力会影响刻度尺的读数。当工具静止时，电子秤的读数与力传感器的Z方向值一致。

执行步骤:

1.六维力传感器的标定和解耦，力传感器作用下刀具沉力的实时赔偿，力传感器自身零偏和漂移的处置。刀具沉力能够直接丈量，质心地位必要在力传感器坐标系中屡次丈量和处置。而后，我们能够相识刀尖与环境接触时的应力情况，为端刀的力控磨削和抛光做筹备。

2.水平面法向力和轨迹的混合节造。轨迹规划选取样条曲线拟合类型值点(通过拖动示教获得)，而后对样条曲线蹊径进行速度规划(恒速或指定速度通过类型值点)。力节造分为两部门:刀具不与表界接触时不被节造，在磨削平面上被节造时直接使劲节造。

节造面板操作在线调试，法向力FD_n可实时编纂更改，质量弹簧模型刚度也可通过有关部件实时更改。其他参数的变动和变量的监控还没有增长到节造面板中。

基于力传感器的阻力讲授。

执行步骤:

1.六维力传感器的标定和解耦，力传感器作用下刀具沉力的实时赔偿，力传感器自身零偏和漂移的处置。刀具沉力能够直接丈量，质心地位必要在力传感器坐标系中屡次丈量和处置。而后，我们就能够知路工具端与环境接触时的应力。

2.拖动工具地位和姿势的意图取决于六维力传感器的感知；而后将力觉直接转化为机械臂结尾对应的切合主观姿势调整意图的活动。

节造面板在线调试如下。设置两个独立的开关，用于拖动和调整端刀的地位和姿势，其他参数的变动和变量的监控还没有增长到节造面板上。

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